荷兰人并未立即答复。
1641年加西亚二世登位，他利用葡荷殖民主义者相互的矛盾，整顿内部，使国势有所恢复。1641年荷兰人攻占卢安达时，刚果军队前来助阵，迫使葡萄牙人向内地撤离。但刚果-荷兰联军未能彻底打败葡萄牙人，荷兰人最终在1648年被葡萄牙人赶出安哥拉。
荷兰人撤离后，安哥拉的葡萄牙政府开始对刚果王国展开报复行动，不仅要求割地赔款，并要求给以勘探矿藏的权利，被刚果国王拒绝。葡萄牙人用强硬手段支持当地的奴隶贸易。安哥拉和刚果之间的一个名为德姆波斯的地区受到进攻。刚果王安东尼奥一世便与西班牙人谈判，希望缔结新的联盟以抗击葡萄牙人。同时他向德姆波斯派出使节，劝说他们与刚果一起反抗葡萄牙人。1665年，该地区名为姆布维拉的一个小国正在经历王位纷争，两派分别向刚果王国和安哥拉政府求援。双方均作出了回应。
刚果王国的军队与葡萄牙军队交战于1665年10月29日，史称姆布维拉之战。葡萄牙军队打败刚果军队，并将国王安东尼奥一世斩首。葡萄牙人虽占领刚果王国，但却并无实际统治权力，刚果人民奋起反抗,到处袭击葡萄牙移民，使殖民者不得不逃离刚果。刚果王国分裂为多个互相竞争的小国，它们为获得对刚果的绝对统治权而爆发内战。战争持续半个世纪之久，对刚果的经济和文化发展造成严重损害，刚果王国繁盛时期的政治威望也不复存在。
1709年彼得罗四世登位后局势略为稳定，但统治范围已大大缩小。1885年刚果王国最后为比利时国王及法、葡殖民者所瓜分。
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